Brat Jesús Etayo urodził się 26 maja 1958 roku w Fustiñana (Navarra) w Hiszpanii. 
 
Uczęszczał do Szkoły Apostolskiej w Saragossie. We wrześniu 1974 r., wstąpił do postulantatu w Sant de Llobregat (Barcelona). Następnie przeszedł do nowicjatu w Carabanchel Alto (Madryt), który rozpoczął we wrześniu 1975 r. Pierwsze śluby złożył 29 września 1977 r., a śluby wieczyste 12 października 1983 r. W dniu 21 września 1985 r., w swoim rodzinnym mieście, przyjął święcenia kapłańskie.
 
W czerwcu 1980 r. uzyskał dyplom pielęgniarza. Od 1980 r. studiował teologię, specjalizując się w teologii życia zakonnego. W 1985 r. uzyskał tytuł magistra teologii. W 2002 roku w Barcelonie skończył studia specjalistyczne w zakresie Duszpasterstwa Służby Zdrowia a następnie (również w Barcelonie) studia podyplomowe z Bioetyki w Instytucie “Borja”.
 
Prowadził swoją posługę szpitalniczą w różnych domach formacyjnych i w Szkole Apostolskiej. Był odpowiedzialny za pre-postulantat, był magistrem nowicjuszy i scholastyków, pracował także, jako duszpasterz w różnych dziełach Prowincji Aragońskiej do której należy.
 
Wielokrotnie sprawował funkcję Radnego Prowincjalnego a w latach 1995 - 2001 był Prowincjałem.
 
W trakcie LXVI Kapituły Generalnej w 2006 r. został wybrany Drugim Radnym Generalnym, a pierwszego listopada 2012, w trakcie LXVIII Kapituły Generalnej, która odbyła się w Fatimie (Portugalia), został wybrany Przełożonym Generalnym Zakonu. Podczas Kapituły Generalnej 2019, która odbyła się w Rzymie (Włochy), został ponownie wybrany naPrzełożonego Generalnego.